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速降腳踏車，也稱落山腳踏車。英文簡稱DH。是一種極具挑戰性的活動。騎手利用特製的DH腳踏車在山坡上滑翔，甚至墜山來尋求刺激。活動多在山脊、礦洞、雪地等地帶開展。奧地利人利用DH創造出210.4KM/H的世界紀錄。[2][3]速降腳踏車的車架角度與山地腳踏車有所區別，零件與山地腳踏車一樣都為英制單位。進行此項活動時必須佩戴頭盔、護甲等裝備。前叉減震的行程比山地腳踏車及XC腳踏車要長。輪胎寬度一般超過2英寸。
主條目：公路腳踏車用來在平滑公路路面上使用的車種，由於平滑路面阻力較小，公路腳踏車的設計更大考量高速，往往使用可減低風阻的下彎把手，較窄的高氣壓低阻力外胎，擋位較高，且輪徑比一般的登山越野車都大，由於車架和配件不須像山地車一樣需要加強，所以往往重量較輕，在公路上騎行時效率很高。由於車架無需加強又往往採用簡單高效的菱形設計，公路車是最為優美的腳踏車。
1818年，德國看林人德萊斯也製做了一輛兩輪車，他在前輪上加上了一個控制方向的車把，可以改變前進的方向。但是騎車時依然要用兩隻腳蹬地，才能推動車子向前滾動。1840年，英格蘭的鐵匠麥克米倫，在德萊斯發明的木輪車的基礎上進行改進。他在後輪的車軸上裝上曲柄，再用連桿把曲柄和前面的腳蹬連接起來，並且前後輪都用鐵制，前輪大，後輪小。這樣人的雙腳終於真正離開地面，由雙腳的交替踩動帶動輪子滾動車輛前行。1842年，麥克米倫騎上這種車，一天行走了20公里。
腳踏車歷史
1766年，一群修士在修復達文西在1490年作的手稿的時候，發現最早的腳踏車雛型，但並沒有實際的製造出來，只停在想像的階段。
法國人西夫拉克在一個下雨天，在街頭被經過的四輪馬車濺了一身泥，這一濺使他突發奇想：四輪馬車這麼寬，應當把馬車順著切掉一半，四個車輪變成前後兩個車輪……。於是在1791年，第一架代步的「木馬輪」小車誕生了。這輛小車有前後兩個木質的車輪，中間連著橫樑，上面安了一條板凳，像一個玩具。這輛「木馬輪」雖然既沒有傳動鏈條，又無轉向裝置，但一般被認為是人類最早的腳踏車。
與傳統設計上較不一樣的腳踏車。通常有較大且舒適的座椅，兩輪或三輪。優點是舒適，且風阻低。
由公路腳踏車發展而來，適合超遠程自給自足的旅行，有較舒適放鬆的車架幾何設計，能夠負重，有很低的最低檔位，使用較寬的車胎，配件選擇方面追求可靠耐用而不太側重減輕重量，往往是用山地車腳踏板。
1905年英國，世界第一台消防自行車。
1914年自行車開始流行變速器。
1935年英國，世界第一台手動變速自行車。
1930年至1960年代登山車萌芽。
1960年至1990年車型多樣化與輕量化
臺灣腳踏車的傳入始於日治時代，當時沿襲日語稱「自轉車」。1898年，日本第一家自轉車工廠「宮田製銃所」將國產腳踏車呈獻皇太子，零星腳踏車進口臺灣。1900年10月5日的報紙還將自轉車車禍刊載，相關廣告也開始出現於報章雜誌，當時位於臺北北門街（今博愛路）的鐘錶店「樫村支店」，亦經銷自轉車，顯示一般民眾已視為交通工具，极悦娱乐甚至組織「遠乘會」騎車遠足，價格方面，美國進口要比日本便宜。
1861年，法國的米肖父子，在前輪上安裝了能轉動的腳蹬板，車子的鞍座架在前輪上面。他們把這輛車冠以「腳踏車」的雅名，並1867年在巴黎博覽會上展出。
1886年英國的機械工程師約翰·斯塔利，從機械學、運動學的角度設計出了新的腳踏車樣式，裝上前叉和車閘，前後輪大小相同，以保持平衡，並用鋼管製成了菱形車架，還首次使用了橡膠車輪。斯塔利不僅改進了腳踏車的結構，還改制了許多生產腳踏車部件用的機床，為腳踏車的大量生產和推廣應用開闢了寬闊的道路，因此他被後人稱為「腳踏車之父」。他所設計的腳踏車車型與今天腳踏車的樣子已經基本一致了。
山地腳踏車起源於1977年美國舊金山。設計為騎乘於山區的車種，通常具有變速器可變換省力或快速的檔位，有些會在車架安裝避震器，部份的輪胎胎皮是巧克力胎紋以便於在無鋪面的路面騎乘。山地車零件的尺寸一般為英制單位。車圈為24/26/29英寸，輪胎尺寸一般為1.0-2.5英寸之間。車架尺寸也以英製為單位，例如14、17、19來表示車架尺寸的大小。
用於在室內極其平滑的橢圓形賽道上使用的腳踏車，這種腳踏車沒有車閘(煞車)，沒有變速器，且沒有可逆轉的飛輪。
在三項賽和計時賽運動中使用的公路腳踏車，三項賽和計時賽的最大特點就是不允許使用牽引氣流（draft），也就是說選手必須完全通過自己的力量來克服空氣阻力，而不須騎在其他選手後面，所以三項賽/計時賽腳踏車在設計時非常注重讓選手保持一個減小空氣阻力的騎行姿勢，同時注意減小腳踏車自身的空氣阻力。三項賽腳踏車還讓選手在騎行時使用和跑步時相近的肌肉組，這樣使從騎行到跑步的轉換更容易。
1888年，愛爾蘭的獸醫約翰·鄧洛普，從醫治牛胃氣膨脹中得到啟示，將自家花園用來澆水的橡膠管粘成圓形並打足氣裝在腳踏車上，這是充氣輪胎的開端。充氣輪胎是腳踏車發展史上的一個劃時代的創舉，這不但從根本上改變了腳踏車的騎行性能，而且完善了腳踏車的使用功能
1890年愛爾蘭，世界第一台有氣壓輪胎的自行車。
1904年法國陸軍，世界第一台折疊式的自行車。
1905年9月，臺灣史上第一個被偷腳踏的車主顏振聲報紙披露。依據總督府統計，1930年代，臺灣每三戶就有一輛腳踏車，相當普遍，當時的照片也顯示商店街的「亭仔腳」隨處可見購物或運送所騎乘的腳踏車停放。戰後國民黨政府遷臺，「自行車」、「腳踏車」用詞方傳入臺灣，一般民眾稱鏈條脫落的狀況為「落鏈」（台語發音）。1990年代，台灣成為全球製造腳踏車的重要生產地之一，2008年，節能減碳和全球抗暖化的趨勢，高油價時代來臨，政府開始研擬維護騎乘安全的管理措施。